Il est probable que le gué d'Yerres, situé sur la voie romaine menant de Paris à Montereau, ait été à l'origine du premier peuplement d'Yerres.

De l'histoire d'Yerres, il en est surtout question dans les vieux guides touristiques dès le XVIIIe siècle. Si l'abbé Lebeuf, dans son histoire du diocèse de Paris (1757), en pose des jalons importants, à côté d'autres études, aucun travail complet n'a encore été publié sur ce sujet. Une grande partie des archives anciennes étant conservées aux Archives départementales, l'amateur devra se contenter de connaissances assez éparses. Pourtant Yerres, par ses monuments (depuis le XIIe siècle) et par l'aménagement des parcs au XIXe siècle, recèle un patrimoine historique digne d'intérêt. L'un des motifs d'attraction attribué en 1990 à cette ville par l'INSEE est la curiosité naturelle. Un plateau coupé des deux vallées de l'Yerres et du Réveillon, aux versants bien exposés, riche de sources nombreuses, forme un relief marqué (altitude de 30 m à plus de 115 m). Longtemps, les terres à vignes , les forêts et prairies s'étendant autour du village ancien ont caractérisé le paysage yerrois jusqu'à l'aube du XXe siècle.